訪問ヘルパーで辞めたい職場

訪問ヘルパーでA社とB社掛け持ちしています。 A社は4年目、B社は2年目になります。 A社は最初から条件の悪いところの仕事（土日、朝早い、夕方や夜、難しい性格の利用者さん、遠方など） ばかりで、最初の2年は一言も文句言うことなく仕事してきました。 しかし古株ヘルパーに近場のやりやすい利用者さんを回したりするのを見聞きして、B社に登録しました。 B社に入るようになってからA社を辞めたくなったのですが、A社を何回か辞めたいと言っては引き止められています。 研修を受けた人しか入れない仕事があり、私が抜けるとその時間帯の穴埋めメンバーがいないんです。 今まではその利用者さんの仕事がなくなったら辞めようと思ってきましたが、どうしても耐えられないことが続き（常勤やパートさんのことで）今回は何としても辞めたいのです。 所定の用紙などはなく退職届を自筆で書いていってもはぐらかされるばかりです。 どうすればいいでしょうか？