親類のわがままに振り回されクタクタです

長年付き合っている親類のわがままが度を越しており、悩んでいます。地方に住んでいる親類は、我が家に来ては、病院通いや買い物をし、おおよそ一週間前後泊まっていきます。高齢ということもあり、我が家に来ると、まったく家事をせず、朝は遅くに起きてきて、用意された食事を食べ、夜は一晩中テレビをつけっぱなし。手を洗わないであちこち触るので、衛生面も不安で正直気分が悪いです。ちょっと注意しようものなら逆切れ。気に入らないとヒステリックにわめきちらし、最近では、ペーパードライバーの私に、運転の練習を再度して、自分を乗せろと言ってきます。車の運転は嫌いなのでお断りしましたが（絶対にアッシーにされるのが目に見えています）この調子だと、わがままに際限なくなりそうです。幼い頃から世話になっている人なので逆らえませんが、正直絶縁したくてたまりません。実子は遠方にいるため、一番近い我が家にべったり依存しています。今いる家は、親の家なので、自分が出ていくのが一番でしょうか？親は今までの歴史もあり、断れない人たちなので下手をするとこのまま居つかれて、介護までこちらが見る予感がします。私は昔からこの人と一緒にいて、無神経な言葉を投げつけられたり、意地悪をされてきたため、極力かかわりたくありませんが、しょっちゅう家に来て長居し、体調の良くない両親に負担がくるので、見ていられずしぶしぶ付き合っている状態です。こういう親類とどう付き合っていけばいいのでしょうか？昔から、人を振り回し、正しいのはすべて自分、悪いのは全部人のせいにする人で、気に食わないとヒステリーを起して、周りを思い通りに従わせてきています。口ぐせは、今までどれだけこの家のためにしてやったと思っているんだ、でその言葉を聞くとぞっとします。こちらがしてあげたことは全部忘れていて本当に腹立たしいです。