人付き合いが、気楽に楽しくなる方法は？

はじめまして。40代前半で夫と２人暮らし、仲良く暮らしています。
同じ地域には、同世代の女性がたくさんいます。

私は、子供の頃から人付き合いが苦手です。どうしたら人付き合いが楽になるのでしょうか。
特に、初対面や知り合って１～２年で付き合いが浅い相手など、楽しく付き合えません。

多分‥、自分に自信がないからかも？
緊張してると、自分をあまり主張（表現）せずに、相手に合わせ過ぎてしまいます。
自分を無にして、相手に対して、とんちんかんに、気を使い過ぎてしまい、ストレスを感じやすい。
だから、疲れてしまうんだと思うんです。

こんなこと言ったら失礼かしら‥、図々しいと思われるかしら‥と思い、
人との距離感がうまく縮められずに、遠慮気味になりがち。
いろいろ考えると、言葉が流暢に出てきません。

多分、人の目を気にし過ぎるんでしょうね？
もっと気楽に人付き合いを楽しみたい。

自分も尊重し、自己表現しつつ、相手も尊重できるようになりたい。
もっと、人との距離を自然に縮めていけるようになりたいです。
アサーティブ・コミュニケーション能力が、私には必要なのかも？？

ちなみに、わずかですが、心をゆるして互いに本音で話が出来る相手（夫や長年の親友など）は、います。
そういう人たちの前では、完全に素の自分でいられて、とても楽。
心がリラックスしてると、自分が自由で伸び伸び！相手への気遣いも自然に振る舞え、会話も心から楽しめます。

きっと、自分の中のハードル（相手に心をゆるす・相手を信頼できる人とみなす）が高過ぎるのかもしれません。。。
分かり合うのに、長い年月が必要です。

こんな私でも、付き合いの浅い方（１年未満）から、食事に誘って頂いたりします。
有り難いことです。嫌われてはないみたい。もっと人付き合いが楽になりたい。