自閉症児、思ったことはすぐ行動。見たいものはすぐ手に取る

６歳息子です。 診察室で（受診は弟）、 備え付けのティッシュを取り鼻をかみ、 医師のＰＣモニターの上にミニカーが載っていたのでそれを見ようと思って 医師の後ろに回り込んだところ、 机の下にゴミ箱があったらしく、床に手をついて机下に潜りティッシュを捨てました。 この息子の一連の行動はすべてきちんと理由があってのことなのですが、 きっと周囲からみたら 「診察室に入りフラフラと動きまわり、机下に潜り込み何かを触ろうとする子」 にしかみえませんよね。 私もあとから本人に問い詰めて理由を聞きだしました。 そのあと、もうこれ以上フラフラしてほしくないので がっちり手を掴んでいたら、目の前に置かれた喉をみる棒を触りました。 弟のほうに気がいってしまって息子をきちんとみることができませんでした。 事前の言い聞かせを待合室でしました。 ママの横にいること、何も触らないこと。 ママきちんと説明したでしょ！と言うと、 「すぐ忘れてしまう、診察室に入ってから言って。そして僕の手をずっと掴んでて。そうしたら触らない」 と言いました。 たしかに一番の解決策ですが、もっと根本的に、、、なんと言いましょうか、 自分で理解して雰囲気を感じ取ってくれないのかな、と。 もちろんそれができないから障害なのですが、 今でもレジ裏のカウンターにスーッと入っていきます。 店員さんに止められた２０秒後にまたスーッと入っていきます。 できるだけ手をつなぎ、 何度も事前に言い聞かせるように努力しますが、 それ以外の方法で何か解決策がありましたら教えてください。