皆さんに質問です。

私には結婚して17年経った夫がいますが、今、離婚の事で悩んでいます。

結婚して娘が生まれてすぐに浮気が発覚しましたが、主人の両親も同居していたため反対され、その後も借金や何度も転職を繰り返し、浮気も何度かありました。
単身赴任で別居していましたが、下の子が中学、上の子高校に入学する時に私達3人は引っ越して夫と一緒に住み始めました。やっぱり変わらず、今度は中学の同級生と不倫が発覚しました。
相手はバツイチの子供が多分3人いるみたいで、「今度は本気だから離婚してくれ」と言う始末です。生活費を女に貢いで遊んでる夫も許せないし、相手の女も私の存在があるのに堂々とLINEで「一緒に幸せになろうね」なんて言ってる事が許せない！
私も子供も離婚しても未練はないのですが、今まで何年も苦しんできたので、そんな自分達の思い通りにさせたくないです。口約束だけの養育費なんてあてにはならないので、そういう時はきちんと裁判所に行って手続きするものなんですか？
教えてください。宜しくお願い致します。