家族信託について（親が認知症予備軍）

家族信託について経験のある方に質問です。

私は50代半ばの兼業主婦です。

主人も私も80代の両親が健在、車で１～2時間ほどのところに一戸建てに住んでいます。

ここ何年かで各々の親も弱ってきており、特に父たちはそれぞれ介護１、２がつきました。

ありがたいことに自立心旺盛な両親達なので、できるだけ自宅で好きなように暮らしたいと、ケアマネさんに相談の上で、ヘルパーさんなどのサービスを受けて何とか生活してくれています。

近くに越してきたらどうかと言っても、住み慣れた家が良いとなかなか来てはくれません。

しかし母たちもそれぞれ高血圧など心配なところもあり、もし何かあったら父たちだけでは生活できないので、その時は有料老人ホームに入ることを希望しています（経済的には大丈夫です）。

そうなると、今暮らしている自宅は空き家になってしまうため、売却するか賃貸にしないと、長期間家の手入れのために、何度も様子を見に行かなければならなくなります。私たち夫婦も兄弟たちも、職場の近くに持ち家があるため、親の家に住むことはありません。

家の所有者は父たちなので、相続前に我々や兄弟が売却や賃貸手続きはできません。現に曾祖母は110歳近くまでの長寿でしたので、認知症状が出てからは何も法律的なことはできませんでした。

それで最近新聞や雑誌で取り上げられている「家族信託」契約を行って、もし親が自宅で暮らせなくなったら、不動産の対応を私や主人が行えるようにしたいのですが、まだあまり馴染みのない制度のようで、本を購入して勉強しているのですが、よくわかりません。

費用も司法書士で数十万円とのことで、ちょっとびっくりなのですが、専門家に相談に乗ってもらわないとできない契約なのでしょうか？

どなたか経験者の方、アドバイスをお願いします（お金の問題ではなく、空き家を抱えたくないのです）。