発達障害？高齢の父との接し方

発達障害と思われる70代の父がいます。
診断はされていませんが昔から「変人」と言われていました。心根は優しく暴力もありません。が、空気が読めず、あらゆる人に失礼な事を言い（本人はケロッとしている）、良かれと思ってやっている事が見当違い、漢字を知らず、散らかし放題、粗大ごみを持ってくる等の様子から発達障害なんだろうと思います。家は母がいるからなんとか片付いているようなものです。それでもぐちゃぐちゃですが。
母は見合いで結婚し、婚前のデートは一度だけ、その一度に父の母が付き添ってきたそうです。父の監視役という感じで。

不快な言動を指摘すると「何が悪いんだ」と反論してきます。
腹は立ちますがいつまでも怒っていても仕方がないと思い、普段通りに振る舞うと「今日は○○（私）が機嫌が良くて良かった」と言ってきて、冷たくされる事は気にしているようです。なぜ冷たい対応をされるかまでは考えないのでしょうか…「あんな事言って悪かった」等後悔をしないのでしょうかね…
そして普段通りに接しているとまた不快な事を言われて…その繰り返しです。

最近もう「何を言われるか分からない」と常に心に留めている状態が辛くなってきて、ほとんど喋っていません。

先日子供が生まれ里帰りしましたが、「もし何かされたら」と考えてしまい、気持ちが拒否してしまいます。実際は何をされるでもなくむしろ音を立てない等気遣ってくれている部分もあります。
それでも今まで想定外の言動で悩まされてきたので、どうしても優しくなれません。
優しくなれない自分が辛いです。もう70歳なのだから、大切にしてあげたくもあります。
でもやはり…そんなループです。

どう気持ちを整えたらいいのでしょう。アドバイスください。