人間関係が長続きしない

ファーストコンタクトや、初めて会ってから数回程度の相手とならばいくらでも話ができるんです。 友人からも社交的だと思われているようではあります。 でも昔からある程度仲良くなると普通の人とは比べ物にならないほどコミュニケーションが上手くできません。 長く付き合いたいと思う相手であればあるほど顕著で、会話で失敗して避けられたりするのが怖いんだと思います… これまでに色々とコミュニケーションで失敗してきて、そのたびに謝ったり反省したりしてはいるのですが、自分の中で消化しきれていないんだと思います。 今は大学生ですが、小学校中学校あたりまで前のできごとでもふと思い出すことが多くあります。(例えば、その場の空気が読めなかった、とか気づかないうちに相手を傷つけていた、だとか。当然、高校大学でのできごともたまに思い出しては不意に恥ずかしさと申し訳なさがこみ上げてきます) 結果として、いつも似たような会話しかしてないです。 本当はたくさん話したいことがあるんですがいつどこに地雷があるかわからず、あんまり深い関係を友人と結べていないような気がしてなりません。 どうしたらこんな無駄な(？)悩みを断ち切れるのでしょうか。 本当は、みんな忘れたり、気にしていなかったりすることが多いんだろうということはわかってます。 失敗したところで疎遠になったりしないこともわかっていますし、そもそも私の悩んでいる失敗は些細なことであることも分かっています。 でも頭で理解はできていても心は理解してくれないみたいで結局いつも踏み出す勇気がもてません。