懐かしいさんのレスを読んで更に気分が盛り上がり、ふと「英語で検索してみたらどうだろう?」と思い付きました。で、"children's story medieval boy lame" (児童書 中世 少年 足が不自由) で検索したら最初に出てきました!"The Door in the Wall" (Marguerite de Angeli 著)で間違いないです。
訳本はないようなので、あの学習の読み物特集が唯一の邦訳だったのでしょうか。
あらすじを読みましたが、懐かしいさんがご記憶の通り修道士はルーク師です。少年の名前はロビン。タイトルの「壁の扉」は、困難があっても壁に沿ってひたすらに歩いていけば、いつか必ず新しい世界に開ける扉を見つける事ができる、というルーク師の教えの中の言葉のようです。
1949年に出版され、児童文学賞も取ったアメリカでは有名な本みたいですね。英語版の電子書籍を購入したので読んでみます。ここへの書き込みがきっかけになりずっと気になっていた本にまた出会う事が出来ました。ありがとうございます!