しつこい。こういう人へはどう対応したら良いですか？

会社の先輩が同じことを何度も言ってきてしつこくて困ってます。 私が忙しいときに限ってこちらの都合無視で依頼と言うより命令してきます。極力協力はしますが、協力すると言ってるのに何度も何度も同じことを言ってきて辟易します。 私が忘れていて言われるのは仕方がないと思いますが、その時間じゃないと出来ないのにその時間がくるまでずーと言ってきます。 断るときは具体的に急ぎの用があること、それが終われば手伝えることを言ってるのにしつこく言ってきます。 特にミスをした時はネチネチと言ってきて、ミスした内容、具体的な改善策を伝えでも聞き入れて貰えず、同じことを何度も言ってきます。 その人が話しかける度に作業が中断されますし、優先順位が狂ってきます。私に頼む位だからその人が忙しいかと言うとそうではなく、やってるところまでついてきて手伝わずに冗談ばかり言ってます。 本人の意に添う答えを出せない私が悪いのでしょうが、こういう人へはどう対応したら良いですか？ イライラして爆発しそうです。上司は直接被害を被ってないので見て見ぬ振りです。