離婚のタイミングなど教えて下さい

夫婦共働き（正社員）40代半、子どもは中学生から大学生の3人、実家は双方とも遠距離です。家のローンがあと20年分ほど残っています。10年前から夫の鬱や双方のコミュニケーション不足がきっかけで夫婦仲がこじれだし、数年前からは私の心理的ストレスによる体調不良で一緒に生活できなくなりました。 幸いというか、夫はもともと単身赴任をしやすい職業で、単身赴任を続けながら家のローンと生活費を送ってくれています。（私は子どもの学費を捻出。）夫の顔を見たりコミュニケーションをとるだけでも私の体調が悪化するため、夫は自宅へはほとんど帰らず暮してくれています。単身赴任しているとはいえ、自宅に戻れない夫には申し訳なく思っています。将来的にはいずれ離婚することになるでしょう。 おたずねしたいのは、どのタイミングで離婚するのが子どもにとって良いか、また二人の間で話し合いもままならない中どのように協議するか、それまでの生活の改善点やその後の生活のビジョン、気持ちの持ち方考え方等、何かご教示いただければと思います。