4歳年中男の子　友達関係、人付き合いについて

4歳年中の息子です。
もともと私にはあまりママ友がおらず、息子と同世代のお友達と遊ぶ環境がほとんどありませんでした。
年少で幼稚園に入園し、幼稚園の先生からもなにか友達関係で報告はなく、息子からもちらほらお友達の名前を聞いていたので、それなりに遊べているのだと思っていました。
保育参観などでも気になることはありませんでした。
年中に進級してコロナのため休園になり、それまでは挨拶程度だったご近所さんのお友達と遊ぶ機会が増え、私も子どもたちの遊ぶ様子を一緒に見ていると、息子がお友達の輪に入っていけないことに気付きました。
どう遊んでいいのかが分からないのか、遊びたそうにしているわりには遠巻きで見つめたり、全然違うことで気を引こうとするのですがうまくいきません。
私も一緒に子どもの中に入り遊んでみたり、息子の背中を押してみたりしてみていますが、今も進歩は見られません。
息子は口は達者で生意気なことも言ってしまい、気の引き方や声の掛け方などがヘタです。
さらに、自分の世界があり、不思議ちゃん系なのか…言葉の言い回しなど独特で、親の私でも分からないようなことを言ったりするので、まわりの子から｢言っている意味がわからない｣と言われてしまうこともあり、最近はちょっと関わりにくい子と思われているようです…息子に声をかけてくれる子が減った気がします。
息子自身が遊びたくないと思っているのならいいのですが、遊びたい気持ちはあり、誰かが遊んでいるのが見えると外に出たがります。
それなににうまく遊べない息子を見ていると私も胸が痛く、どうにかしてあげたいと思ってしまいます。
親の私はどうに援助してあげたらいいのでしょうか。
これから小学校にいくともっと人数も増え、親の手も離れて行くので心配です。
せめて幼稚園のうちにできることはしてあげたいと思うのですが…
アドバイスお願いします。