離婚したいけど、迷っています。ご助言お願いします

初めて投稿します。かなり長文です。お読みくださりありがとうございます。よろしくお願いします。 私は55歳女性、3人の子供がいます。子供は大学生と高校生です。夫は57歳。今は別居しています。 夫は、自己中心的です。例えば、授乳期の深夜　やっと眠りについた私に、突然性的な行為が始まり、拒否すると怒鳴る。たわいもない夫婦喧嘩が始まると離婚する！と怒鳴り、ずっと離婚の一点張り。考え抜いた後　離婚に合意すると、わかってくれたんならいいわ、と抱きしめる。家族で花火を見に行き、子供が歩くのが遅くて空いてる電車に乗れなかったら、駅のホームで子供を大声で怒鳴り頭を叩く。勉強ができない子供に、「教えてあげるわ。お前はアホやねん。だから勉強わからへんねん。アホやねんで」、と言う。その時子供は泣きじゃくり、お母さん　私はアホなん？と聞いてきました。車に乗ると、他人の運転がおかしいと、車を降りて注意しに行くこともあります。 結婚後、２２年経ち、私が精神的に病み出て行ってもらいました。離婚届も書いてもらいました。 夫の身内に別居してるのは伏せるように言われてます。なので、結婚式の招待状はくるし、お中元も来ます。親戚に嘘をつくのがしんどいので、離婚届を出すことを伝えると、 寂しいね　将来は元に戻れると思ってた　 と言われました。 子供は、お父さんは離れて住んでいると優しいからいいわ。一緒に住むとまた、怒鳴りまくるから、かわいそうやけど、別居は仕方ないねん。と言います。 1人で住んでいて、老後のことを考えるとかわいそう、と言う気持ちはあります。私も夫も正社員で働いています。生活はなんとかできています。別居と離婚はやっぱり違いますか？夫が離婚したくない理由は？私は愛されてる感覚は昔からもっていません。離婚してスッキリしたい気持ちと罪悪感のようなものが混在しています。ご助言お願いします