してこなかった人生

35歳男性です。 地元にいたとき勉強や部活に後悔ないくらいやりきりました。ただ、コミュニケーションや集団行動や友達付き合いといったことはあまりちゃんとやってこず、親からの愛情不足で自信のない、人付き合いが出来ない大人になってしまいました。１００%自分に落ち度があったとは今は思えるようになりましたが。 そのしてこなかったことが仇となり、高校卒業して会社に入ったときかなり恥をかきましたし、嫌がらせ悪口もされました（会社のせいじゃないですが、人として難な人も多いです）ずっと同じ会社にいるので、その黒歴史を入ってくる後輩にも広められ、自分は変わらずコミュニケーション苦手なので変わらず一部の人や昔のことを鵜呑みにする人からは嫌われてしまいます。 それでも彼女が出来て同棲して結婚して、それから少しずつ自分が良い方向に変わってきたと思います。ってかそう言われました。 30半ばですが、今からでも変われるでしょうか⁇ 逆にみなさんはしてこなかったことってありますか？