家庭内別居この先見えない

私には、中学生と小学生の子供がいます。旦那はバツイチ子供二人は前の奥さんが引き取りその方は再婚されたと聞かされています。今は、連絡はとっていないはずです。結婚前、写真がありましたが、いつの間にかなくなってました。
子供が産まれ２歳頃より子供に対しての教育？が厳しく何かあれば怒鳴る事があり、２人目の子供が産まれてすぐ、離婚を考えるようになりました。
私も長年勤めている仕事があり、役職もあるため、仕事が好きという事もあり仕事を続けています。旦那の理想は、家庭にはいる事です。ただ、毎日、育児、家事、仕事に追われ旦那は家に帰るとすぐにお酒を飲み携帯を見てテレビを独占(見てないのに)好きなようにやってます。私は、会社の飲み会に参加することも許されず勇気を出して行ってもいいかと聞いても、子供はどうするんだ、ご飯は、どうするんだと言われて中々参加することが出来ませんでした。
ただ、そんな生活をしていて子供達への怒鳴る、私の扱いや発言。そして、自分勝手な行動(車、バイクの購入)性行為も子供が産まれる前は、彼の性欲、酔っ払った時に自分の処理の為に私を使われてる感覚で苦痛でしかありませんでした。
何もかも、嫌になり思いきって離婚の話をするも、はぐらされ、どこかで怒られる怖いというのがありズルズルと家庭内別居となってます。
離婚したいけど、家があり、子供達も環境を変えることも不安でしかありません。思いきって離婚された方、離婚して良かったですか？