フキハラ夫の愚痴

こんにちは。4才と2才の子供をもつ母です。フキハラ夫の愚痴悩みを聞いてください。
私の母が他界してから、私の実家で80代後半の祖母と70代の父と同居しています。
結婚前は夫が不機嫌になってもあまり気にならないくらいのレベルだったし、私が夫にゾッコンだったので今のレベルなら大丈夫！と思って夫婦になりました。しかし子供が産まれてから夫はフキハラっぽくなりました。
私がのろまなのもあり、料理と皿洗い・洗濯、子供が散らかした後の片付け等気になるとパっとやってくれるのですが、だんだん不機嫌になってイライラしながらするように。
HSP気質な私はもちろんありがたいと思いつつ、とてもビクビクしながらそれを手伝うのですが、何？(邪魔。とでも言わんばかりのトーンで)と言われたり、嫌味かのごとく目の前でため息をつかれます。
夫がやってくれてる間に私は何もしていないという訳では全くなく主に子供達のあれこれをしています。動きづらい時に限り夫が早く気づいて色々やってくれます。
夫の機嫌が良い時は謝れば終わるのですが、機嫌が悪い時は話しかけられず夫の機嫌が直るまで会話せず待つ、という日常になってきました。
上の子が私に似て敏感なタイプで、夫が不機嫌な時は萎縮するようになって子供にも申し訳ないです。
それを今まで見ていた父が子供達を寝かしつけてる間に夫に何か言ってくれたようで、夫からLINEがきました。
今まで皆のためにやってきたけどわからなくなった。俺が皆に負担をかけてたね。家に居づらいと、一見反省しているLINEに見えますが、そう言ったところで変わりません。(前にも何度か夫に伝えてきましたし、自信過剰な性格で、なんでもできるいい父親であり夫だと自分で言っていました。)
父が言ってくれたのはありがたいし、実家に入ってくれた夫にも感謝しています。ただ関係性が壊れないようにするにはどうすべきでしょうか。