先輩を理解できず仕事を続けるか辞めるか悩んでいます

先輩にあたる方は60代で自分自身とは30程度の年齢差があります。
初めて会った日に私が不注意によるミスをしてしまった際、もう一度手順をやってみてと言われ私が自分でミスに気づけるまで行いました。ミスについてはなんで？と聞かれ、私が答えられるまでじっと黙って立っていました。
たしかに自分が悪いのですがこのときからずっと苦手です。
私の話し方などが固すぎると言われたこともありました。しかしもともとの性格から自分を守るために身に着けたものだったので、どうすることもできていません。
たまに協力して仕事をするのですが、答えは教えてもらえるものの手順や考え方も参考に教えてくださいと言っても教えてもらえません。
一緒に仕事をする時間以外は同じ部屋で座って各々の作業をしているだけなのですが、それすら息苦しくして仕方がないです。

本人に悪気がなく、話し方が高圧的になってしまうだけだからと相談した上司に言われました。
上司と先輩は10年ほど一緒に仕事していることもあり、上司は先輩に何も言う気がないようです。諦めています。
私の出勤時間を調整できるからと調整してくれた手前、これ以上は何もお願いできずにいます。
小さな職場でメンバーは他におらず相談したり仕事について学べる相手がいないです。

この職場で2年ほど勤め、できればあと1年と思っていますがこれ以上どう我慢すればいいのかわからなくなってきました。転職か異動願いをするかこの部で頑張るか悩んでいます。
職種的に経験も重要で長い方が良いというのもあります。

上記に書いた程度のことで今の職場から離れてもいいものでしょうか？
それとも私の理解次第でうまく付き合っていけるものでしょうか。
教えていただけますと幸いです。