母と出ていきたい

母と一緒に家を出たいが、祖父との関係で悩んでいます。 元々仲良いわけではなく、祖父の無理強いで同居することになりました。 現在、母・父・祖父（父の父）・私の4人で同居しています。祖父は86歳で資産があり、相続税対策のために祖父のお金で家を建て直し、一緒に住んでいます。父は平日は東京で仕事をしており、土日だけ戻ってきます。 母は義父（祖父）との同居に強いストレスを感じています。 以前、不満を祖父に伝えた際、逆ギレされて「出て行け」と言われたため、出て行く準備を進めていました。 しかし、最近祖父が急に倒れ（結果的に問題なし）、この状況で本当に出て行っていいのか迷っています。 祖父は「母は義父の介護をして当然」と考えており、老人ホームには絶対入りたくないと言っています。 一方で、母は出て行きたいと思いつつも「円満に出たい」と考えており、決断を迷っています。 私は母を連れて出て行きたいですが、一人で出ることも考えました。 ただ、私は犬を飼っており、とても大切な存在なので、犬も母も家に残すのは考えられません。 母が世話をしてくれるとしても、簡単に会えなくなるのは嫌なので、母と犬を連れて出て行きたいです。 資産があり相続対策で建てたといえど、まだ資産があるそうですがそれを生前贈与する気はないようです。 介護はしてほしいのに金は渡したくない魂胆が丸見えで本当に嫌いです。 このような状況で、母と犬を連れて円満に家を出る方法はあるでしょうか？また、86歳の祖父が一人で暮らすことは普通でしょうか？アドバイスをいただけると助かります。