地方都市での老後4000万円で足りますか？

56歳夫と49歳妻の二人暮らし（こども無し）です。
そろそろ人生後半のプランを考え始めています。
定年後もしばらく働くことはもちろん頭にありますが、
今回は夫が60歳で完全リタイヤした想定で、まず考えたいと思います。
ローンなしの一戸建て、預貯金4000万円、年金（満額時で夫婦月23万程度）で
そこそこの生活は維持できるでしょうか？

住まいは地方都市で、車さえあれば生活していくのに不便はありません。
物価もそれほど高くないですし。
退職金はこのご時世アテにならないので加味しないでおきます。
でも、子供や孫にかけるお金が不要なので、このくらいあれば大人二人、
食べたいものを食べ、たまに温泉旅行を楽しむくらいの贅沢もしつつ、
つつがなく老後を過ごしていけるんじゃないか、
いよいよとなったら自宅を処分して、老人ホームへ行ければいいかな、と
ぼんやり考えているのですが、甘いでしょうか。

病気になった時の予算も考慮する必要はあると思いますが、
どのくらいを考えたらいいのかわかりません。
4000万のお金では足りませんか？
足らないとしたら、どのくらい必要でしょうか。
アドバイスをお願いします。
それによって今後数年のプランを立てていきたいと思っています。