失敗しない離婚の準備を教えてください

結婚２０年目の４９歳女性です。 高校生（男）と中学生（女）の子供がおります。 三年くらい前から主人の性格が壊れてしまいました。 詳細な内容は省きますが、義父、義母の面倒は全て私におしつけ、 介護を経て一昨年義母を、昨年義理父を見送りました。 子供たちと生活するために引越したのですが、私名義のマンションの一部屋を陣取り、 私や子供が留守をする昼間に帰ってきて寝ては、 夜飲み歩く生活を続けること１年近くになります。 話し合いもまともに出来る状態ではないため、家庭内別居のつもりでいますが、 いじめるつもりはないので、洗濯物や掃除等私がやっています。 子供たちは早く離婚しろ！といいます。 私も始めは支えていこうと思っていましたが、変わる見込みがない姿を見るともう限界の様です。 怠惰な生活の末、病気でもなられたら最悪です。 今のうちに早く離婚をしたいと考えています。 また遺産で飲み歩いている様ですが、借金をされて偏在義務が私や子供にいっては困ります。 早く手を打ったほうが良いと思い始めました。 子供たちは何でも協力する、証言が必要ならいくらでもする。と言っています。 そこで教えてください。 ・同じ屋根の下ではなく、ある一定期間完全に別居をしなければ離婚はできないのでしょうか。 ・弁護士費用はおいくらくらいかかりますか？ ・離婚に失敗しない準備ってありますか？ よろしくお願いします。