人との関わり方が下手くそなんです

小さい頃から、人付き合いが苦手でした。本当は内気で受け身な癖に、嫌われるのが怖くて明るく振る舞い空回り・・がお決まりのパターンです。

29歳になった今も、仕事場での人間関係に悩んでいます。
外資系なんですが一緒にタッグを組んで働いてる方（35歳シングルマザーの帰国子女）が心理カウンセラーの仕事をしてた方なので本当に人間観察が上手でしかも頼られる存在です。

私の事も信頼して、なんでも話せるパートナーとして1年間働いてきましたが、私のウジウジした性格の事も今までアドバイスくれたりしてたのにもかかわらず直らないのを見かねて「そうやって、ちょっと足突っ込んでは最後まで関わらないの止めなさい。女々しくグチグチ言うなら、相手にぶつかればいいでしょう？」と怒られてしまいました。

もっともなので、返す言葉もありません。
同僚との関わり合いの事での上記発言を頂いた訳なのですが、こんな性格のくせに間違っている事をしてたり、言ってる同僚を見るとついつい「それは違うと思う」と言ってしまうんです。

パートナーは、海外で育ったという事もあり「こいつはもう何を言ってもダメだ」と判断すると必要最低限以外の事は関わらないという線を持ってます。
それが正しいのかどうかは、人それぞれだとは思いますが私の様に中途半端に関わって最後まで責任もって関わらない方がずっと卑怯ですよね。

頭ではわかってるんですが、根本的にどう意識すればいいのかわからず今回ガツンと言われて「また、やってしまった・・・」と凹んでいます。

人間関係を円滑に進めるには、何かコツがあるんでしょうか？
オススメな本などあれば教えていただけると嬉しいです。
それで解決とは思いませんが、何かキッカケが掴めたらと藁にも縋る思いでいます・・。宜しくお願いします。