私が育てると子供が委縮してしまう。意気揚々子供らしくするには

こんにちは。 私には小学校高学年を筆頭に３人の子どもがおりますが これが３人とも引っ込み思案、自己肯定感がないのか、見ていて自信がない、 失敗を恐れる、内弁慶、自己主張がない、臆病などの似通った性格をしています。 一人目は、子育ても初めてとあって丁寧に手取り足取り育ててしまったので 結果をみても頷けるのですが、２人目３人目は年子だったこともあり まったく手をかけたつもりはありません。 しかし、上の子と同じような性格になってきています。 もっと子どもらしく失敗を恐れずがむしゃらに喜怒哀楽をだし、ケンカもし とにかく弾けて欲しいです。 ３人の共通点はまだあって、家の中では私に「うるさーい！！」と日に何度も 叱られるほどうるさく騒ぐのに、いざ外へ出ると他人に質問されても かしこまってしまい、蚊の鳴くような声でしかお話できないということ。 また、お行儀が良すぎるということ。 家と外でのギャップがありすぎるのです。 私の育て方の何に問題があると思われますか？ 第三者の冷静なアドバイスを仰ぎたいと思います。 ちなみに、私は幼稚園では役員を、またバレーボールのママさんチームにも 所属していて子供の頃からずーっと活発でした。 特に子どもたちに一番上の子以外は無理難題を強いたこともありませんし 「子どもは遊ぶのが仕事」と思っていますので、お休みの日は家族での外出も 多く、夫婦も円満です。 夫の性格は絵にかいたような真面目男、家庭を大切にしてくれています。 どちらかというとインドア派なので子どもたちとサッカーをしたり野球をしたり 身体を動かすのは苦手かもしれません。その代わり毎晩絵本を読んでくれるような 大人しい人です。 もって生まれた性質なら変えようがないし、そのままでいい気もしますが。