デートに誘いたい

こんにちは。
同じ大学・学科に好きな人ができました。
僕は大学四年で、相手も同じ人です。
その好きな人(Aさん)とは３年生の頃に仲良くなり、Aさんと、Aさんと仲の良いBさんとはよく旅行やご飯、遊びに行ったりする仲になりました。
周囲からも本当に仲がいいよねと言われるくらい仲が良いです。
就職先も3人とも近く１ヶ月に１回は集まってご飯や遊びに行こうねと約束しています。
Aさんのことはつい最近まで異性としてではなく友人としてしかみていませんでした。
先月に別の友人からAさんと本当に気があっていい感じだよね。付き合ってみたら？いいカップルになると思うよ。と言われてから意識するようになってしまいました・・・(これはAさんとはあまり話さない人から言われました)
とても仲がいいだけにデートに誘いきれません。
これまでにAさんと2人でどこかに行くなどといったことは１回もありません。
少し前にですが自分の買い物に付き合って欲しいと頼んだ時「男物はわからないからな～」と断られたことがあります。
そのときはまだAさんが好きとかではなかったので自分の中で、そっかーくらいな感じで終わりました。その後もAさんとは仲良くしています。
ただ次誘って断られたらかなり落ち込んでしまうと思います。
しかし、こんなことで先に進めないのも嫌なのでもう１回頑張って誘ってみたいと思います。
ちなみにAさんから自分とは付き合えないな～と言われたことがあります。自分も同じことをAさんに言ってました・・・
どのような誘い方がいいのか皆さんの経験や知恵を拝借したいです。
ぜひよろしくお願いします。