身近な関係の人と上手に関われない

初めて投稿します。諸々不備などご容赦ください。
40代の男です。妻と小学生の娘が二人います。

家族、友人に関わらず身近な関係の人を上手に大切にできず、このような方々との関わりに強い不安を覚えてしまいます。他の人を見ていて自分がちょっと違うのかな？と思うことは、「勝手に人を信頼しすぎて、それが裏切られたら強い被害妄想に陥る」というものです。

よくありがちな行動パターンとしては
　１．親しい関係が続いている相手は自分の気持ちを汲んでくれると勝手に期待して、時に期待と違うことを相手にされると、途端に強い怒りや不安が湧いて相手にぶつけてしまう。
　２．この時点で相手が離れてしまうか、相手から歩み寄ってくれるかどちらかになる
　３．相手がどちらの行動を取ったとしても、私の心の中では相手を許しきれないので、以後の関係がぎくしゃくしてしまう
といったところです。

仕事だけの関係、仕事と家庭両方のお付き合いだとそういうことは無いのです。完全にプライベートのお付き合いの時だけそういう行動をしてしまいます。多分、私自身、仕事をしている自分は好きですし、自信もありますし自分自身を認められますが、一人の人間としての自分がどうしても好きになれないからだと思います。だから相手に勝手に甘えて（期待をして）受け入れられないと反発してしまうのでしょう。問題はその反発の度合いが恐らく周りの人よりも強すぎることです。

プライベートの関係が深いほどこの傾向がでてしまいます。両親、義両親や義兄弟、妻や子供にはより強くこの悪癖で迷惑をかけてしまいます。友人は何人失ったか数え切れません。

これだけ理屈としてはわかっているつもりですが、一旦こうなってしまうと、たとえ家族であっても憎んでしまいます。家族はそれでも私を見捨てません。

どうしたら私は身近な人を冷静に暖かく愛せるようになるのでしょうか。