お金のない両親の老後、何を準備すればいいのか

はじめまして

わたしは３人兄弟の長女（アラフォー）です。
いまは地元（都心部）をやや離れて車で１時間弱の県に一戸建てを建てて主人、子供達と住んでいます。

わたしの両親は４０年前、都心部に家を買い、ローンを完済して現在も自宅で自営業をして（年齢６０半ば）住んでいます。
この両親は生き方、考え方が非常に大雑把で、現在、国民年金やら介護保険も数十年は滞納している状態かと思います。それに加え、個人の保険にも何も入っておりません。
毎月なんとか暮らせていける収入はあるようですが、貯金額は１００万円も満たないといいます。

父が働けるうちはこの生活を維持できるとは思いますが、働けなくなったあとはどうするのかと聞きますが「その時考えればいい」と言って何も案はないようです。
母は売れば今なら三千万を超えるだろうという土地の権利を長男に渡して、長男が二世帯を建てて同居しお小遣いをもらって暮らしたいと、都合のいいことを言っています（同居案は父が自活を続けたいという希望により無くなりました）

父が仕事ができなくなったら、二人の手元にはわずかなお金と住んでいる家しか残りません。
そうなってから助けを求めてくる可能性が高いのですが、どうなることを見定めて、いまからどう動いていけばよいのでしょうか。

わたしの考えでは、いずれ家は手放すしかないと思っています。
そして安いアパートを借りて貯金を切り崩して暮らす。体に不自由ができたらこちらの近くに引っ越してきてわたしができることを手伝いながら、介護サービスを受ける（費用は兄弟折半で）こと。
貯金がなくなればいよいよ生活保護を受けることになりそうです。

まだ体も健康ですが、今後、どうしたら一番よいのでしょうか。
（なるべくは本人たちの希望通り自活を継続させたいです）
何もわからないので、経験者・専門家の方、すみませんがご教示願います。