体力をつけたい　おすすめの方法は？

30代前半、未就学児を一人育てながら時短勤務をしている正社員の女性です。

年々疲れやすくなっていると感じています。
たとえば先日、旅行に行ったのですが、１日１日すごく疲れてしまいました…。
（次の日にはある程度回復していますが）

まだまだこの先旅行もたくさんしたいし、何より人生たのしく過ごすには健康と、ある程度の体力が必要だと思っています。
そこで、持久力をつけたい（すぐには疲れない体をつくりたい）と思っています。

自宅の隣にジムがあるので、そこのプールや器具を利用できます。
おすすめの泳ぎ方や器具はなにか。
また自宅でできることもあるのか。
ぜひお教えいただけないでしょうか。

頻度としては、ジムならば子供が寝た後に、週１～２回程度、
自宅ならなるべく毎日30分程度がんばりたいと思っています。

水泳が一番よいのかなと思っていますが（小学生のころ水泳を習っていたのでクロールはできます。平泳ぎとバタフライはできません…）どのくらいのスピードで、どのくらいの距離を泳げるよう目指せばよいのかわかりません。

なお、ダイエットは目指していません。
筋肉ムキムキにも、なりたくありません。
学生時代はスポーツをしていましたが、社会人になってからは体を動かすことが減っています。
日々の運動は通勤で合計１日30分くらい歩いているのと、簡単なストレッチ程度です。

皆様のお知恵をお借りしたく、どうぞよろしくお願いいたします。