義両親との関係について

義両親は近所でも有名な癇癪持ちです。結婚時、最初は断ったのですが、夫の両親から同居を強く言われ、私が仕事でいないときの家事や子供の世話をするから、家族は助け合うべきだから、と言われて結局同居しました。 でも同居開始して間もなく、嫁なんだから、家事・子育て・義両親の世話までして当然、家事が満足にできないんなら、仕事やめろ、でも家にはお金を入れろ、と矛盾することを言われ、仕事を遅く帰ってきた日には、「こんな時間に帰宅するなんて、父親なら仕方ないけど、母親として失格だ」と大声でまだ幼い子供の前で罵倒されるようになりました。発言は全て、夫がいない時にされるので、夫に訴えてもピンと来ず、夫から義両親に伝えてもらっても、嫁は嘘をついている、と言われ、その後私が体調を崩して、すごく揉めたのですが、結局同居解消してもらいました。 別居後、数年は音信不通だったのですが、最近になって、私を除く夫と子供だけで義両親宅に呼ばれるようになりました。子供も大きくなり、なぜ私は一緒に行かないのか聞いてきます。 子供にどう説明すれば良いでしょうか？ 同居時は孫に手を上げることもあった義両親も、たまにしか孫に会わないため、今は機嫌良く接しています。 子供たちも義両親のことを好きです。 義両親と揉めたことを子供に伝えるのは、子供の心にとって良くないと考えています。 一緒に行かないことについて、何かいい説明の仕方はあるでしょうか。 アドバイスありましたら、お願いします。