自分の意見を言える子供

4歳の娘がいます。
娘はとても優しい性格で、私達親にわがままを言うことはあっても、外でお友達やほかの大人に対してわがままを言ったり意見を強く主張したりする事がほとんどありません。
お友達に嫌なことをされても「いや」「やめて」と言えないようです。我慢をして我慢をして限界が来ると泣いてしまう、という感じです。
誰にでも優しい性格はそのまま変わらず育ってほしいのですが、自分の意見ははっきり言えるようになってほしいです。
私自身小学生くらいまでは、家ではわがままで外では大人しい、という性格でしたが、中学生くらいからは自分の意見を誰にでもはっきり言うタイプに変わりました。本来の強気な性格が外でも出せるようになった…という感じです。
ですが、娘は生まれ持った性格が本当に穏やかで優しい、という感じで、親の私たちに対してもわがままは少なくとても優しいです。
自分の気持ちはまわりにちゃんと言っていいんだよ、いやなときはいやと言っていいんだよ、と伝えていますが、どうも難しいようです。
同じご両親から生まれた兄弟でも性格は全く違う場合もあるように、生まれ持った気質ってあるかとは思うのですが…。
自分の意見をはっきり言える、心の強い子に育てるにはどうするのがいいのでしょう。
自分の意見を飲み込まずに言えるのは、日常の対人関係だけでなく、痴漢や不審者に遭遇した時の為にも重要ですよね。

私自身ついついズバズバと意見を言いたくなってしまうのですが、娘の話はちゃんと聞く、意見を尊重して受け入れる、失敗しても受け止めてポジティブな声かけをする、否定的なことは言わない、などできるだけ優しく対応できるよう気を付けています。
実際に子育てをしてもうお子さんが大きくなった先輩ママさんなどにお話お伺いできると幸いです。